common table expression을 사용하면 됩니다.

대충 다음과 같은 식입니다.

with tree(id, parent_id, c, depth) as (
    select t.*, 0 depth from t where parent_id is null)
    union all
    select t.*, tree.depth+1 depth
    from tbl
    join t on (t.id = tree.parent_id)
)
select * from tree where id = 100;